1588年起約280年間，飫肥城下町作為飫肥藩的城下町而繁榮，現今仍留有飫肥石的石牆及以飫肥杉打造的武士宅邸等。歷史悠久的美麗街道又稱為「九州的小京都」，保存著傳統建築物。街上以飫肥城大手門為中心，林立著武士宅邸及商店，也有可參觀的設施，能在城下町盡情散步。在四半的射箭場可挑戰飫肥的傳統半弓「四半的」，體驗武士的氣氛。飫肥城歷史資料館內展示著甲冑、刀劍、武器及服飾等，值得一看。而在飫肥城舊本丸遺址，樹齡140年的飫肥杉與苔蘚覆蓋的地面十分唯美，被稱為「療癒森林」。這裡不僅讓人心靈祥和，也是絕佳的拍照景點，推薦來一探究竟。
若要吃遍、逛遍飫肥小鎮，也推薦使用「小步地圖」，地圖上附有5張能獲得飫肥名產等伴手禮的商品兌換券與設施入館券。可一邊享用入口即化且甜味優雅的「飫肥煎餅」、黑糖溫和甜味令人欲罷不能的甜不辣「飫肥天」、口感彷彿布丁的厚燒卵等絕佳飫肥名產，一邊盡情漫步於保留著江戶時代樣貌的城下町。